2021 赛季总结

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Sep 8, 2021

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2021 赛季总结

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不知不觉的这一年就过去了，事实上今天白天心中有很多想写出来的，到了这个时候又忘记了。就随便写写，想到哪里写到哪里，待会截下几段有营养的交了当作赛季总结。

昨天完成了差不多几个月来一直想做的一件事，就是把我的博客死灰复燃了。虽然之前写的东西都因为原来的服务器停机忘记备份灰飞烟灭了，但是也不是很影响💩。

总之，它又复活了，blog.jackbrains.com 这个域名又重新在互联网上复活了。有了之前的教训，以及之前看到这篇文章之后觉得用 Notion 做博客的 CMS 很是方便。最后在 Github 上找到了这个基于 Next.js 的框架，反正最后就是现在的效果：

我觉得还是挺好看的。其实回顾起来接触编程，还是对前端开发肥肠感兴趣，谁知道最后走上了嵌入式🤖的不归路。

昨晚上翻了翻过去一年的日记，读到了去年开始培训的时候的：

嗯嗯，好孩子。似乎话题扯得有点远了，下面开始正经总结

算不上系统性的总结，也是想到哪里说到哪里吧。

应该有人也跟我一样进来就认为电控就只需要写代码就行，但事实上做的事情还很多。电路，包括焊线、布线在内其实都是非常重要的工作。今年在国赛场上凸现出来的电路问题，回来想想其实和我对布线不怎么重视有很大关系。

焊线，焊线，一定要焊线。对于线的选用一定不能马虎。前几天在我看了华南虎的这期视频后感到大为震撼，有一条我记得很清楚，就是线不能用接上的，也就是讲每根线都必须是完整的。我们用的很多线由于长度不够等原因，都是焊接上去的，但是隐患应该还是有的。

布线。布线还是推荐看看华南虎的那期视频，我们可以不像他们那么偏执，但是精神应该是要有的。在设计前期其实机械结构考虑布线的需求可以降低很多后面布线的难度，如果空间很狭小的话还是很费手的。记得打胶，记得打胶，记得打胶！

我不知道是不是只有我会这样，就是在构建一个工程的前期会考虑很多写程序后面兼容性的事情。这就导致在写平衡车和联盟赛之后写步兵的时候程序写的很慢很慢，现在想想确实当时是想得太多，为了一些整洁度拖慢了很多进度。对于这个比赛来讲，一边开发一边调整架构可能是比较好的做法。但是后面直接在 hhx 程序上开发之后这个问题就不存在了

重视数据测试。现实世界和理想世界差距还是挺大的，对于一些参数的整定，或者一些规律性的东西，测试数据是非常重要的事情。把数据可视化可能会更便于分析，可以用 STMStudio, Vofa+ 或者学长们用的匿名科创地面站实时画曲线，或者对于没有实时性要求的数据可以先采集，后面直接用 MATLAB 分析或者 Python 用 Numpy 结合 Matplotlib 分析。等等吧，方法有很多。

重视版本管理。其实这个我是想在实验室力推的，去年寒假的时候范泓学长其实就给了一些这个方面的培训。分区赛之后想在实验室直接搭一个 Git 服务器，那个时候用树莓派部署了一个 GitLab 服务，然后每隔 12 小时备份到我的阿里云 OSS 上面去，想说是大家都可以用。后面其实本地测试还蛮好用的，但是还是没有启用，还是数据问题，实验室的网不可以严格 7×24 小时能连接外网，上面只有我一个人的数据还好，大家的数据就是无价的，一旦损坏了就很严重所以我想说什么呢，就是希望至少是电控组，都能够学一学使用 Git 或者 SVN（更推荐 Git），程序留版是很重要的，包括可能兵种有的时候会需要大于一个人来开发，这个时候用 Git 来协同是很爽的事情，而不是拿 U 盘拷来拷去。机械其实也可以用 Git LFS 来托管。分区赛之后其实发现 coding.net 提供的团队服务是比 gitee.com 更舒服的，但是考虑大家都更熟悉后者，还是没有换。新赛季可以试试，它还提供无限空间的 Git LFS 服务，机械的同学也可以考虑对图纸版本管理。

对于实时操作系统的运用。我们现在的程序其实只用到了操作系统调度器的功能，但其实功能还有非常非常多。官网的教程非常值得一看。我也是在分区赛后解决 CAN 发送问题的时候才想起来用一些队列。

步兵来讲，在现场改动最多的是弹速。弹速的动态修改在深圳硕哥其实雏形已经写出来了，后来 5 号车去掉了，我还是害怕这个程序不可控，后面步兵可以继续改善，这是一个解放下载器的功能。

步兵对于运动的控制我觉得未来还是有要有改进，包括功率的控制，功率控制可能是改进的大头。